工業(yè)應(yīng)用中的機(jī)器人需要視覺(jué)反饋，它用于導(dǎo)航、識(shí)別部件、與人類(lèi)協(xié)作以及將視覺(jué)信息與其他傳感器融合，以增強(qiáng)它們的位置信息，這就是使用機(jī)器視覺(jué)在工業(yè)中的應(yīng)用。

　　機(jī)器人工業(yè)應(yīng)用

　　典型的機(jī)器人工業(yè)應(yīng)用有：檢測(cè)、質(zhì)量控制、裝配、定位、零部件運(yùn)輸?shù)取?/span>

　　視應(yīng)用情況而定視覺(jué)系統(tǒng)可以是與場(chǎng)景相關(guān)的，也可以是與對(duì)象相關(guān)的，在某場(chǎng)景相關(guān)視覺(jué)系統(tǒng)和為映射、定位和避障應(yīng)用而開(kāi)發(fā)的應(yīng)用程序一樣，相機(jī)被安裝在移動(dòng)機(jī)器人上。在未知里面與物體相關(guān)的視覺(jué)系統(tǒng)，典型的處理物體的應(yīng)用程序中，攝像機(jī)安裝在機(jī)器人手臂的末端，靠近活動(dòng)工具。

　　機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)要求

　　機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)要求高精度，除了利用高分辨率相機(jī)，他們也使用(只要有可能)光學(xué)校準(zhǔn)。初始標(biāo)定步驟包括圖像畸變和變形校正。它通常用一些標(biāo)準(zhǔn)的目標(biāo)來(lái)執(zhí)行，并根據(jù)需要重復(fù)。例如，溫度的變化可能會(huì)影響視覺(jué)系統(tǒng)，傳感器融合也是提高精度的有效途徑。

　　執(zhí)行導(dǎo)航任務(wù)的機(jī)器人建立了周?chē)h(huán)境的三維模型。當(dāng)使用RGB相機(jī)進(jìn)行三維建模時(shí)，沒(méi)有紋理的對(duì)象可能會(huì)帶來(lái)挑戰(zhàn)。對(duì)于對(duì)區(qū)域反射敏感的有源激光器也發(fā)現(xiàn)了類(lèi)似的挑戰(zhàn)。標(biāo)定過(guò)程執(zhí)行傳感器的2D圖像和三維空間(在現(xiàn)實(shí)世界空間)之間的映射。

　　工業(yè)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)

　　3D空間可以從位于不同位置和方向的一組3 RGB攝像機(jī)重建，這樣每個(gè)點(diǎn)(在3D空間中)都位于所有3幅生成的圖像上。

　　物理標(biāo)志輔助過(guò)程：它們存在于圖像中或投射在場(chǎng)景中。特征提取算法用于檢測(cè)可修特征。一個(gè)經(jīng)典的基于梯度的算法或一個(gè)經(jīng)過(guò)特征集訓(xùn)練的現(xiàn)代深度學(xué)習(xí)分類(lèi)器都是有效的解決方案。在相對(duì)平滑的場(chǎng)景(沒(méi)有紋理或特征)中，投影的紅外模式產(chǎn)生相同的信息。在某些情況下，這種模式是脈沖以克服其他光源。

　　飛行時(shí)間照相機(jī)

　　它是活動(dòng)相機(jī)(相對(duì)于RGB相機(jī))，它們發(fā)射短光脈沖，然后測(cè)量反射脈沖的延遲。這樣，深度信息被用來(lái)創(chuàng)建三維圖像。所生成的三維場(chǎng)景對(duì)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)提出了挑戰(zhàn)：噪聲、低分辨率、不精確性和對(duì)外界光的敏感性。算法使用高速率的場(chǎng)景重捕獲來(lái)處理這些問(wèn)題。

　　結(jié)構(gòu)光是一個(gè)額外的被動(dòng)系統(tǒng)。它在環(huán)境中傳輸一系列不同的模式。這樣，就可以檢測(cè)到環(huán)境中的運(yùn)動(dòng)。

　　光編碼，結(jié)構(gòu)光的演化，取代了模式序列。由于燈總是開(kāi)著，所以它對(duì)光的定時(shí)精度不太敏感。

　　一組激光發(fā)射器(或掃描激光束)產(chǎn)生一個(gè)點(diǎn)的圖案。它們?cè)诮邮掌魃系陌l(fā)射位置顯示了表面的曲率。機(jī)器視覺(jué)受到表面反射不好的情況的挑戰(zhàn)：3D模型顯示這些位置的孔。該算法利用時(shí)間序列激光信息填補(bǔ)缺失數(shù)據(jù)(孔)。

　　盈泰德視覺(jué)與機(jī)器視覺(jué)在工業(yè)中的應(yīng)用

　　盈泰德視覺(jué)具有三維場(chǎng)景重構(gòu)的經(jīng)驗(yàn)，以及使用機(jī)器視覺(jué)算法來(lái)“理解”環(huán)境。我們今天主要用深度學(xué)習(xí)(CNN)分類(lèi)器完成這項(xiàng)任務(wù)。如上所述，目標(biāo)檢測(cè)也可以通過(guò)CNN分類(lèi)器來(lái)處理。聯(lián)系我們我們會(huì)告訴你怎么做。