隨機3D容器拾取是一項不斷發(fā)展的機器人技能,它要求機器人看到并像人類一樣行動。通常,會指示機器人在固定位置拾取零件,例如送料碗的抓取或熱成型托盤。為了節(jié)省空間并降低成本,制造商希望機器人從箱子,盒子和手提袋中挑選隨機定向的零件。
3D箱揀選過程
對于配備了機器視覺的機器人來說,從垃圾箱中揀貨并不是一件容易的事。人的靈巧性是將觸摸,視覺和手眼協(xié)調結合的一項技能。人們可以不加思索地從垃圾箱中抓取隨機零件,但是機器人卻為這一任務而苦苦掙扎。給機器人一個排列合理的物品,它就可以完成這項工作,但是將物品扔進垃圾箱,機器人甚至很難弄清楚它所看到的東西。
為了使機器人能夠有效地從垃圾箱中拾取隨機對象,它需要點云圖。點云是由給定坐標系定義的數據點的集合。為了創(chuàng)建點云,立體機器視覺相機會生成2D深度圖。然后,將該地圖上的每個像素重新投影到3D空間。這將提高3D模型的精度。
隨機3D箱拾取的挑戰(zhàn)
對于隨機3D箱拾取來說,挑戰(zhàn)是巨大的。多種技術須地協(xié)同工作,以便可以進行3D容器拾取。須考慮零件,箱,機器人末端執(zhí)行器,放置目標和環(huán)境障礙物的3D模型。
須創(chuàng)建一個用于拾取零件并將其放置在目標位置的方法的模型,然后圖像分析軟件須能夠找到該零件并確定將其從垃圾箱中取出的障礙。路徑規(guī)劃軟件須從頭到尾找到一條無碰撞的路線。除拾取物體外,機器人還須能夠導航到垃圾箱,移動其末端執(zhí)行器并正確搬運零件。
3D機器視覺提供解決方案
數字成像,識別,數據處理和光學技術成為工業(yè)機器人的“眼睛”和“大腦”,使其能夠滿足高精度,高速度和低維護的要求。