機器視覺中的深度攝像技術(shù)主要通過以下幾種方式工作：

1. 雙目視覺：

原理：雙目視覺深度相機通過兩臺相機從不同的角度捕捉場景圖像，計算兩幅圖像中的視差來確定物體的深度。這一過程模仿了人類的雙眼視覺，大腦通過計算兩只眼睛所看到的差異來判斷物體的距離。

工作流程：首先需要對雙目相機進行標定，得到兩個相機的內(nèi)外參數(shù)、單應(yīng)矩陣；然后根據(jù)標定結(jié)果對原始圖像校正，使校正后的兩張圖像位于同一平面且互相平行；接著對校正后的兩張圖像進行像素點匹配；最后根據(jù)匹配結(jié)果計算每個像素的深度，從而獲得深度圖。

2. 飛行時間（ToF）技術(shù)：

原理：飛行時間深度相機發(fā)出經(jīng)過調(diào)制的近紅外光，光遇物體后反射，傳感器通過計算光線發(fā)射和反射的時間差來獲取深度信息。

特點：其優(yōu)點在于檢測距離遠，響應(yīng)速度快，且不易受到環(huán)境光的干擾。對設(shè)備的要求較高，且分辨率不高，難以滿足高精度要求。

3. 結(jié)構(gòu)光技術(shù)：

原理：結(jié)構(gòu)光深度相機通過投射特定的光圖案（如紅外光網(wǎng)格或條紋）到物體表面，利用光的相位變化來計算深度信息。這種相機多用于近距離物體檢測和3D重建，適合室內(nèi)環(huán)境。具體來說，通常采用特定波長的不可見的紅外激光作為光源，發(fā)射出來的光經(jīng)過一定的編碼投影在物體上，通過一定算法計算返回的編碼圖案的畸變來得到物體的位置和深度信息。

分類：主要分為單目結(jié)構(gòu)光和雙目結(jié)構(gòu)光相機。單目結(jié)構(gòu)光容易受光照的影響，而雙目結(jié)構(gòu)光可以在室內(nèi)環(huán)境下使用結(jié)構(gòu)光測量深度信息，在室外光照導致結(jié)構(gòu)光失效的情況下轉(zhuǎn)為純雙目的方式。

機器視覺中的深度攝像技術(shù)主要通過雙目視覺、飛行時間技術(shù)和結(jié)構(gòu)光技術(shù)等方式工作，每種方式都有其獨特的原理和應(yīng)用場景。這些技術(shù)為機器視覺提供了豐富的深度信息，有助于實現(xiàn)更精確、更高效的物體識別、跟蹤和定位等功能。