機(jī)器視覺系統(tǒng)中的3D視覺技術(shù)主要包括以下幾種：

1. 飛行時(shí)間法（TOF）：利用每個(gè)像素對(duì)光飛行的時(shí)間差來(lái)獲取物體的深度信息。該方法檢測(cè)速度快、視野范圍較大、工作距離遠(yuǎn)、價(jià)格便宜，但精度相對(duì)較低，且易受環(huán)境光的干擾。

2. 激光掃描法：通過(guò)激光掃描物體表面，根據(jù)激光輪廓線的變形來(lái)計(jì)算輪廓線上各點(diǎn)的3D坐標(biāo)。這種方法通常用于高精度、穩(wěn)定性和低溫漂移的位移和位置監(jiān)控應(yīng)用中，但僅覆蓋近距離，對(duì)環(huán)境光敏感，并且僅限于掃描應(yīng)用。

3. 立體視覺成像：通過(guò)在不同位置拍攝物體的多個(gè)圖像，然后使用三角測(cè)量方法來(lái)計(jì)算物體表面的3D信息。這種方法需要安裝多個(gè)攝像機(jī)，并需要大量的計(jì)算工作來(lái)對(duì)齊像素信息并提取深度信息。該技術(shù)在惡劣或變化的光照條件下效果不佳，且非常取決于物體的反射特性。

4. 結(jié)構(gòu)光法：通過(guò)投射具有特定結(jié)構(gòu)模式的光源到物體表面，根據(jù)攝像機(jī)捕獲的物體表面光條紋的模式變形來(lái)獲取物體表面3D信息。結(jié)構(gòu)光法可以分為點(diǎn)結(jié)構(gòu)光法、線結(jié)構(gòu)光法、多光條結(jié)構(gòu)光法和面結(jié)構(gòu)光法等。這種方法對(duì)多路徑接口具有魯棒性，但需要復(fù)雜的照相機(jī)和透鏡與圖案投影儀之間精確且穩(wěn)定的機(jī)械對(duì)準(zhǔn)。

還有一些其他3D視覺技術(shù)，如莫爾條紋法、激光散斑法、干涉法、照相測(cè)量法、激光跟蹤法等，也在機(jī)器視覺系統(tǒng)中得到應(yīng)用。這些技術(shù)各有優(yōu)缺點(diǎn)，選擇哪種技術(shù)取決于具體的應(yīng)用場(chǎng)景和需求。