無(wú)人機(jī)通過(guò)機(jī)器視覺(jué)進(jìn)行自主避障的過(guò)程，主要依賴于視覺(jué)傳感器捕捉環(huán)境圖像信息，并經(jīng)過(guò)圖像處理和計(jì)算機(jī)視覺(jué)算法分析，來(lái)識(shí)別并定位障礙物，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)避障。以下是該過(guò)程的關(guān)鍵要點(diǎn)：

1. 視覺(jué)傳感器捕捉信息：無(wú)人機(jī)通過(guò)搭載的視覺(jué)傳感器（如攝像頭）來(lái)捕捉周圍環(huán)境的圖像信息。這些傳感器能夠?qū)崟r(shí)獲取無(wú)人機(jī)周圍的視覺(jué)數(shù)據(jù)，為后續(xù)的圖像處理和避障算法提供基礎(chǔ)。

2. 圖像處理和計(jì)算機(jī)視覺(jué)算法分析：捕捉到的圖像信息會(huì)經(jīng)過(guò)圖像處理和計(jì)算機(jī)視覺(jué)算法的分析。這些算法能夠識(shí)別圖像中的障礙物，并估計(jì)其距離和位置，從而為無(wú)人機(jī)提供避障的依據(jù)。

3. 避障決策與路徑規(guī)劃：基于識(shí)別出的障礙物信息，無(wú)人機(jī)需要進(jìn)行避障決策和路徑規(guī)劃。這包括計(jì)算避開(kāi)障礙物的最佳路徑，以及根據(jù)實(shí)時(shí)環(huán)境調(diào)整飛行軌跡，以確保無(wú)人機(jī)的安全飛行。

4. 執(zhí)行避障指令：無(wú)人機(jī)會(huì)根據(jù)規(guī)劃好的路徑生成控制指令，并控制相關(guān)硬件執(zhí)行避障動(dòng)作，如調(diào)整飛行高度、速度或方向，以避開(kāi)障礙物。

無(wú)人機(jī)視覺(jué)避障還涉及多種具體技術(shù)，如立體視覺(jué)避障、單目視覺(jué)避障、紅外視覺(jué)避障和事件相機(jī)避障等。這些技術(shù)各有優(yōu)缺點(diǎn)，并適用于不同的應(yīng)用場(chǎng)景。例如，立體視覺(jué)避障通過(guò)兩個(gè)或多個(gè)攝像頭采集圖像，利用立體視覺(jué)技術(shù)計(jì)算場(chǎng)景中物體的深度信息，適用于需要高精度測(cè)距的場(chǎng)景；而單目視覺(jué)避障則通過(guò)單個(gè)攝像頭采集圖像，結(jié)合深度學(xué)習(xí)方法識(shí)別障礙物，適用于室外環(huán)境或成本敏感的場(chǎng)合。

無(wú)人機(jī)通過(guò)機(jī)器視覺(jué)進(jìn)行自主避障是一個(gè)復(fù)雜的過(guò)程，涉及多個(gè)環(huán)節(jié)和技術(shù)的綜合運(yùn)用。