視覺目標(biāo)定位（位姿測量）

從工程意義上來說，測量一個(gè)物體相對于另一個(gè)物體的位置與姿態(tài)，即所謂的位姿測量。從數(shù)學(xué)意義上來講，測量兩個(gè)坐標(biāo)系間的平移與旋轉(zhuǎn)變換關(guān)系，包括3個(gè)位置(Translational)和3個(gè)旋轉(zhuǎn)角(Rotational)共6個(gè)位姿量(即6DOF)。理論上，只要已知空間不共線的3點(diǎn)在兩個(gè)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，就能確定兩坐標(biāo)系間的位姿關(guān)系，因此，位姿測量的關(guān)鍵就是如何得到特征點(diǎn)在這兩個(gè)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。

視覺空間定位的常見類型

 

自定位(inside-out)，即通過相機(jī)拍攝視野坐標(biāo)系，以及坐標(biāo)系的特征點(diǎn)，從而判斷相機(jī)相對坐標(biāo)系自身的坐標(biāo)。比如我們常用的SLAM，這方面雷鋒網(wǎng)(公眾號：雷鋒網(wǎng))之前也有嘉賓做過介紹，它的特點(diǎn)是便攜、視角理論無限大、定位精度不高。主要應(yīng)用領(lǐng)域包括移動機(jī)器人、無人機(jī)、VR、AR。

外定位(outside-in)，比較常見的是OptiTrack，特點(diǎn)是安裝復(fù)雜、視角有限、定位精度高。主要應(yīng)用領(lǐng)域包括影視動捕、VR、工業(yè)機(jī)器人。

常見的不同硬件定位方案

單目定位(mono camera)

 

特點(diǎn)：系統(tǒng)簡單，運(yùn)算量小，需要目標(biāo)點(diǎn)之間有幾何約束關(guān)系，應(yīng)用場景有限制，成本較低。

雙目定位(stereo camera)

 

特點(diǎn)：系統(tǒng)復(fù)雜，運(yùn)算量大，可以單幀單目標(biāo)點(diǎn)定位，對目標(biāo)物體無幾何約束，，應(yīng)用場合靈活，成本較高。

多目定位(multiple camera)

 

特點(diǎn)：系統(tǒng)非常復(fù)雜，運(yùn)算量特別巨大，對目標(biāo)物體無幾何約束要求，應(yīng)用場合受限，成本很高。

目前關(guān)于雙目定位的研究與市場應(yīng)用相對比較多，而單目定位則相對比較少，所以，接下來就著重講下單目定位。

（來源：CSDN）

 

機(jī)器視覺檢測技術(shù)的應(yīng)用有哪些？參考一下以下案例：

機(jī)器視覺的應(yīng)用領(lǐng)域

機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用

機(jī)器視覺在國內(nèi)發(fā)展趨勢

機(jī)器視覺在農(nóng)業(yè)技術(shù)上的應(yīng)用

機(jī)器視覺在電器行業(yè)中的應(yīng)用

機(jī)器視覺在工業(yè)自動化控制的應(yīng)用

機(jī)器視覺在印刷質(zhì)量檢測中的應(yīng)用